鼓楼始建于元代至元九年(1272)，原名齐政楼，寓意取齐七政(日、月、木、火、土、金、水)。元成宗大德元年(1297)重建。该楼元末明初毁于战火。明永乐十八年(1420)在齐政楼旧址(或说附近，或说偏东，不一)重建鼓楼。明代鼓楼按《北游录》所载，清顺治十一年(1654)时已是仅有台基而无鼓楼了。后重修，嘉庆五年(1800)又重修。光绪二十年(1894)再次重修。现在之鼓楼即清代重修后留存之楼。1900年八国联军入侵京师时，鼓楼上文物遭到严重破坏。民国十三年(1924)京兆尹薛笃弼将鼓楼改名为明耻楼，在楼上举办展览，陈列庚子国耻物品及舟车历代人物衣冠之沿革、武器盔甲、北平模型等，提醒人们莫忘奇耻大辱。第二年又改名齐政楼。以"开通民智，改良风俗"为目的，在此设京兆通俗教育馆、第一民政馆等。 解放后为东城文化馆。1984年政府拨款对鼓楼进行大修，1987年5月1日对外开放。1990年东城区文化文物局在鼓楼上举办"90东城文物展"。1991年北京史地民俗学会在楼上继文物展之后，举办"北京老店铺招幌展"。现在该处设立了"鼓楼文物保管所"进行管理。